（原标题：面壁智能公布人形机器人多模态感知融合相关专利）

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企查查APP显示，近日，北京面壁智能科技有限责任公司“基于动态稀疏化激活的人形机器人多模态感知融合方法”专利公布。企查查专利摘要显示，该方法包括：获取机器人多模态数据流，基于机器人实时运行状态生成模态可用性映射；采用稀疏gating策略动态选择待激活的感知模态并根据选择结果构建激活模态集；采用卡尔曼滤波算法对激活模态集进行状态评估，得到状态评估集并识别模态切换状态；识别出模态切换时，基于任务复杂度和进度变化构建状态评估窗口，在状态评估窗口内动态调整机器人状态空间维度，得到多模态状态集；基于多模态状态集生成机器人任务执行指令并控制机器人的行为动作，解决在采用稀疏gating策略动态选择激活感知模态时，模态切换导致机器人状态空间维度不匹配问题。